前言：随着机器人在各个领域应用的日益广泛，许多场合都需要机器人具有对外界环境的感知能力，其中在与对象交互过程中对接触力的控制尤为重要，比如当机器人从事精密装配、轮廓跟踪、抛光和擦洗等操作时，都要求机器人端部执行器与外界环境保持一定的接触力。为了完成这些任务，机器人就必须具备对环境接触力的检测和控制能力。

      六维力传感器安装于机器人手腕处，可对机器人末端和环境的接触力进行检测，使得机器人具有一定的力觉感知能力，再通过控制系统相应的调整，从而实现了机器人控制的智能化，自动化。六维力传感器不仅在智能机器人领域有广泛应用，在汽车制造，航空航天等领域也有重要的应用价值，其应用范围已经涵盖了国防科技和民用工业等各个行业。

     深圳市杰英特传感仪器有限公司根据多年工业项目经验，结合中国科学院雄厚的科研实力，开发了小型化的六维力传感器。该传感器采用中科院专利结构设计，借助高精度加工工艺和先进解耦算法，确保了高精度测量的要求，极大程度上填补了国内空白，为高科技装备国产化提供了有力保障，并有望走出国门与国际巨头竞争市场。

一、 六维腕力传感器参数指标（普通型） 

力量程（Fx,Fy,Fz）：10Kg/100N

力矩量程(Mx,My,Mz)：10Kg X 5cm/5N.m

输入电压：DC5V（USB）

输出电压（满量程）：3.3V（USB），

可选RS232、USB、CAN总线任一种。

一类误差：《正负1.0%

二类误差：《正负2.0%

尺寸：90X62mm

重量：600克

材料：YD-12硬铝合金

二、    机器人行业应用：

金属表面处理应用，一般工业（卫浴、五金）,分为工具和工件两种。

六维力传感器可用于打磨抛光机器人的机械臂末端执行机构上，用来检测砂带轮打磨的实时多维力变量，得知砂带的磨损情况，当影响到预定行动轨迹和打磨效果时进行调整和更换，称之为砂带补偿。

汽车行业

加装了六维力传感器的机器人可从事多个工位、多个场景的柔性加工：

汽车行业的配件加工，包括缸体、轮毂、缸盖等；去毛边/飞边、磨削、表面铣削、打磨

数控机床及机加工应用

高精度的精密装配，自动磨削，刀具受力的自动化检测与控制

3C制造业

壳体、金属件打磨加工的人工替代机器人。

航空、造船业

飞机工件和船用异形工件的机器人抛光打磨；

航天

航天机器人、空间对接等。 

三、  机器人行业应用特点：

1） 体积小，重量轻。我公司可以做到90X43mm、0.6kg。可定制。

2） 量程相对较小。我公司普通型号为100N、5Nm、2倍静态过载。根据客户要求可做大量程，10倍以上静态过载。

3） 高灵敏度，要求柔性识别和匹配。

4） 综合精度2%，对于长期稳定性和产品一致性要求比较高。

抛光打磨机器人的系统有以下优点：
1、采用三维扫描、离线编程等技术实现复杂自由曲面路径规划；
2、采用主动柔顺力/力矩控制技术，完美实现机器人位置和力的混合控制；
3、采用上位机离线编程与仿真软件实现离线编程与抛光打磨仿真验证；
4、机器替代人工，降低成本，保持产品加工一致性，保证质量；
5、可长时间连续作业，生产效率大幅提高；
6、操作工不直接接触危险加工设备，避免工伤事故；
7、密闭式机器人工作站，高噪音和金属粉尘与外部隔离，减少环境污染等

四、    科研基础和产品化标准：

中科院研发的六维腕力传感器源自国家“863”计划智能机器人主题“七五”期间下达的基础研究课题，曾获得国家科委、科学院多次表彰与奖励，在获得首创新产品的形式批准证书（CPA）基础上，在“八五”期间又获得了国家专利和计量器具生产许可证（CMC）。1990年，中科院编写了国内第一部六维腕力企业标准。1999年，中科院又编写了国内第一部六维力测试平台企业标准。

五、    软件界面

 深圳市杰英特传感仪器有限公司供稿